「二次創作」とは...

原作者とは別人の作家が原作を元に制作した制作物のこと。 原作者は一切関与していない非公式のファン作品である。 漫画や小説だけではなく、フィギュアやポスター・カードなども含まれる。 好きなキャラクターを描くのも二次創作にあたるが、ファンの間で楽しむ分には問題視されない。

また、原作のキャラクター・設定を変えて創作している場合、前置きとして〇○ネタや派生捏造など、注意書きをされていることが多々あります。特に、カップリング要素があるものは地雷を防ぐために必ずと言っていいほど記載されています。

しかし、既存キャラクターを使った同人誌はグレーゾーンと言われています。 作者が使用を許可している作品もありますが、多くの作品は使用を黙認されています。著作権侵害は、基本的に作者が訴えて初めて罪に問える親告罪です。作者が訴えない限り問題になることはほぼありません。

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参考：
二次創作- Wikipedia
二次創作 - ニコニコ大百科
二次創作とは - これだけ知っとけ！著作権